isaac sim / isaac lab 강화학습 humanoid

 

isaac lab humanoid 실행하기 

이렇게 걸어가는 학습을 돌려보고자 한다.

코드에서 robomimic이 있길래 rl-games대신 이걸 쓰면 되는건가?

 

isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\robomimic\train.py --task Isaac-Humanoid-v0 --headless

이 명령어로 시도해봤지만

 

robomimic이 없다라..

 

isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\rl_games\train.py --task Isaac-Humanoid-v0 --headless

보니까 agent 종류를 humanoid로 변경하고 학습 코드는 그대로 rl-games로 하면 되는 것 같아서 

이렇게 실행했다.

 

몰랐는데 학습 도중에 ctrl+c로 중단이 안되네..

일단 학습 완료했고, 실행해보자.

 

isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\rl_games\play.py --task Isaac-Humanoid-v0 --num_envs 32 --checkpoint logs\rl_games\humanoid\2024-10-14_20-12-09\nn\humanoid.pth

모델 pth 파일이 있는 경로에 유의해서 실행하자. 

 

휴머노이드 agent가 달리기 시작했다!