isaac lac document
https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/setup/installation/index.html
위 nvidia의 공식 isaac lab 가이드 문서이다.
설치부터 차근차근 해보자.
isaac lab 설치
https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/setup/installation/pip_installation.html
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
우선 clone받고 시작하자.
conda create -n isaaclab python=3.10
conda activate isaaclab
아나콘다 환경 만들기
pip install torch==2.4.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
파이토치와 cuda 설치
pip install --upgrade pip
pip upgrade 하기
pip install isaacsim-rl isaacsim-replicator isaacsim-extscache-physics isaacsim-extscache-kit-sdk isaacsim-extscache-kit isaacsim-app --extra-index-url https://pypi.nvidia.com
isaac lab을 돌리기 위해 필요한 isaac sim 패키지들 설치하기
Isaac Sim 설치 확인
# note: you can pass the argument "--help" to see all arguments possible.
isaacsim
isaac sim을 켜서 시뮬레이터가 돌아가는지 테스트.
단순한 윈도우가 열리긴 한다.
이렇게 빈 mini kit window가 열리면 정상이다.
# experience files can be absolute path, or relative path searched in isaacsim/apps or omni/apps
isaacsim omni.isaac.sim.python.kit
특정 experience file을 실행하려고 하니 에러가 난다.
Isaac lab 설치하기
isaaclab.bat --help
일단 위에서 설치했던 isaac lab 소스의 bat 파일을 실행해보자.
isaaclab.bat --install :: or "isaaclab.bat -i"
그 다음 필요한 것들 설치.
isaaclab.bat --install rl_games :: or "isaaclab.bat -i rl_games"
rl_games만 필요하다면 위 명령어를 쓰면 되지만,
이전 명령어를 쓰면 기본적으로는 다 설치하게 된다.
Isaac Lab 설치 확인
isaaclab.bat -p source\standalone\tutorials\00_sim\create_empty.py
isaac lab으로 empty 생성 파이썬 파일을 실행해보자.
다행히도 실행이 된다.
말그대로 빈 프로젝트를 연거라서 아무것도 없다.
그렇다면 이제 설치는 잘 되었다는 건데.
강화학습 예제 프로그램을 실행할 수는 없을까.
Isaac Lab 강화학습 예제 실행하기
https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/overview/reinforcement-learning/rl_existing_scripts.html
위 과정을 시도해보자.
isaaclab.bat -i rl_games
rl_games 예제 모듈을 설치.
isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\rl_games\train.py --task Isaac-Ant-v0 --headless
훈련하는 스크립트를 실행 .
이것저것 뜨다가 step이 지속적으로 나오는 것으로 보아
학습이 시작된 모양이다.
epoch 끝까지 학습이 되어 끝났다.
isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\rl_games\play.py --task Isaac-Ant-v0 --num_envs 32 --checkpoint /PATH/TO/model.pth
그 다음 학습된 결과를 play해보는 스크립트를 실행해본다.
보면 model path를 찾을 수 없다고 뜨는데,
/PATH/TO/model.pth 경로에 학습으로 만들어낸 모델 경로를 적어주어야한다.
결과 파일은 "IsaacLab\logs\rl_games\ant\훈련시간\nn" 위치에 나왔다.
이 경로를 설정해보자.
오 정상적으로 실행이 되었다!
isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\rl_games\play.py --task Isaac-Ant-v0 --headless --video --video_length 200
비디오를 촬영? 하는 것도 있는 것 같다.
headless인 것을 보니 gui를 띄우지 않고 영상만 촬영하는 듯
보니까 ffmpeg가 필요하다고 하는데.
이미 ffmpeg가 설치되어있는 상태긴 하다.
뭐가 막 지나갔는데 이게 된 건지? 모르겠다.
새로히 video 파일이 생기긴 했다.
비디오가 찍혔다!
오 ant agent들이 막 움직이는 모습을 보니 들뜬다
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