Isaac Sim 실행하기

 

Isaac Gym은..

결국 듀얼 부팅을 시도하다가 네트워크 이슈도 있었고,

리스크가 너무 큰 바람에 Isaac Gym을 버리고 Isaac Sim을 사용해보기로 했다.

 

듀얼 부팅을 맘껏 시도해도 되는 PC가 있다면 좋았을 텐데...

여튼 Isaac Gym의 현재 업데이트 버전인 Isaac Sim에 대해서 좀 알아보도록 하자.

여기서도 충분히 Isaac Gym을 실행할 수 있을것이다. 

 

Isaac Sim

https://www.youtube.com/playlist?list=PL12w7vYWefUwnjvrXZKzRrUnIpnoGXhoh

Isaac Sim

어떤 친절한 한국인 연구자분이 isaac sim에 대해서도 튜토리얼 영상을 올려주셨다. 

이걸 쭉 보고 감을 잡아보자. 

 

 

Omniverse 설치 

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_workstation.html

Workstation Installation — Omniverse IsaacSim latest documentation

여기서 direct link windows를 누르면

윈도우용 omniverse launcher를 다운받을 수 있다.

 

로그인 창이 나오는데, 언어설정도 있다.

로그인은 엔비디아 계정으로 로그인 해주자. 

 

내 경우 엔비디아 계정에 구글계정을 연동해놓아서

구글 메일로 인증메일을 보내는 방법으로 로그인했다.

 

경로 설정에서는 콘텐츠 경로만 따로 변경해주고, 나머지는 기본 경로를 사용했다.

 

설치 완료하면 이러한 가이드 화면이 나온다. 

 

그 다음 거래소 (exchange)에서 isaac sim을 검색하고

앱에서 isaac sim을 눌러 선택한다.

 

설치를 받아보자.

 

보면 isaac sim에서는 nvidia driver가 537 버전을 필요로 한다.

 

isaac sim compatibility checker로 현재 요구사항이 충족되는지 여부를 확인할 수 있다. 

 

일단 현재 엔비디아 드라이버 버전이 딸려서 안되니까 드라이버 업데이트를 하자.

 

Nvidia driver 업데이트

엔비이아 드라이버 사이트에서 수동 드라이버 검색으로 자신의 GPU에 해당하는 드라이버를 찾아서

다운받아준다. 

 

다운받고 그래픽 드라이버 업데이트를 해준다. 

 

다시 compatibility checker로 요구사항을 확인하니 driver version쪽이 해결되었다. 

 

Issac Sim 실행

이제 isaac sim을 런칭하고, start를 눌러보면.

 

이렇게 isaac sim 창이 정상적으로 켜졌다.

 

아무 example Carter URDF를 로딩해보았다. 

 

RoboFactory example 

 

이제 이걸 어떻게 사용해서 isaac gym이 필요한 ASE를 돌릴 수 있는지 알아보도록 해야겠다.