개발 · 컴퓨터공학/엔비디아 Issac-Sim

Isaac Gym 예제 joint monkey 실행하기

ubuntu 환경우여곡절 끝에 멀티부팅을 이용해서 ubuntu 설치를 완료했다.이 우분투 환경에서 isaac gym 예제를 돌려보고 ASE 코드도 돌려볼 예정이다. Isaac Gym 설치https://developer.nvidia.com/isaac-gym Isaac Gym - Preview ReleaseNVIDIA’s physics simulation environment for reinforcement learning research.developer.nvidia.comIsaac Gym은 현재 deprecated되었지만,deprecated된게 불과 올해의 이야기라서 아직까지 isaam Sim으로 넘어가기보다 많은 사람들이 Isaac Gym을 사용한다. Isaac Gym을 설치하고 압축을 풀어주면 이렇게..

2024. 11. 19. 11:16

개발 · 컴퓨터공학/엔비디아 Issac-Sim

Isaac-Sim 강화학습 cartpole 모델 저장하기

save_model 에러경로를 못찾는다는 에러가 났다. train_callback.py아마 path경로 때문일 것이다.python.bat 파일이 위치한 곳을 기준으로 상대경로를 잡아서 그렇다.  경로 변경isaac sim python이 있는 프로젝트 위치에 custom_standalones 폴더를 넣고, 그 안에 clone해서 이렇게 위치하게 해준다. 내부 utils 모듈 코드도 update_utils로 변경해주고.다시 실행해보자. 이 handle 함수에서 train_num이 십만 번이 되고save_model이 정상적으로 되는지 확인하자.  그냥 주기를 100번으로 바꾸고 빨리 테스트 해보자.  save_model ckpt 디렉토리 추가여전히 경로 에러. ckpt폴더까지 만들어서 해보자.  오? 이번엔 ..

2024. 11. 14. 11:33

개발 · 컴퓨터공학/엔비디아 Issac-Sim

Isaac-Sim : Omniverse Nucleus 설정하기

Omniverse Cache 설치우선 omniverse cache를 설치한다.  Omniverse Nucleus 설치하기"로컬 핵 서비스 추가"의 +버튼을 눌러 설치한다.  data path를 설정하고 관리자 계정을 생성한다.  참고도 엔비디아 계정과 연결되는게 아니라서 개인정보를 제외하고 입력해도 된다.  설치가 완료되면 local nucleus service가 생긴다. 하지만 local host 서버는 안열린 것 같다. 원래는 이 화면에 localhost라고 떠야하는데 나는 그렇지 않다. 왜일까? localhost 서버를 개설하려고 해도 server에 연결되지 않는다고 한다.  Omniverse Nucleus Manualhttps://docs.omniverse.nvidia.com/nucleus/lat..

2024. 11. 12. 11:35

개발 · 컴퓨터공학/엔비디아 Issac-Sim

isaac-sim 강화학습 cartpole custom 구현 실행하기

cartpole 직접구현 코드 실행하기https://akswnd98.tistory.com/23/#comment14835098 isaac sim ddpg solution of cartpole problemisaac sim에 입문하는 용도로 제격인 주제인 거 같다. https://github.com/akswnd98/cartpole_train GitHub - akswnd98/cartpole_train Contribute to akswnd98/cartpole_train development by creating an account on GitHub. github.com isaac sim 인터akswnd98.tistory.com여기 블로그분께서 직접 cartpole을 구현하셔서 이걸 직접 해보려고 한다.댓글로 여..

2024. 11. 11. 11:19

개발 · 컴퓨터공학/엔비디아 Issac-Sim

isaac sim / isaac lab 강화학습 humanoid

isaac lab humanoid 실행하기 이렇게 걸어가는 학습을 돌려보고자 한다.코드에서 robomimic이 있길래 rl-games대신 이걸 쓰면 되는건가? isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\robomimic\train.py --task Isaac-Humanoid-v0 --headless이 명령어로 시도해봤지만 robomimic이 없다라.. isaaclab.bat -p source\standalone\workflows\rl_games\train.py --task Isaac-Humanoid-v0 --headless보니까 agent 종류를 humanoid로 변경하고 학습 코드는 그대로 rl-games로 하면 되는 것 같아서 이렇게 실행했다. 몰랐는데 학습 도중에..

2024. 11. 10. 11:07

개발 · 컴퓨터공학/엔비디아 Issac-Sim

isaac sim pycharm 연동하기

python interpreter 설정하기 python interpreter로 연결하면 되려나아나콘다 가상환경을 연결해보자. 아나콘다에서 이미 생성한 env isaaclab을 넣고 해보자.  아나콘다 가상환경에서 파이썬 인터프리터를 추가했지만, omni.isaac을 찾지 못한다. 사실 보니까 python 인터프리터를 가상환경에서 가져오는게 아니라 isaac sim을 omniverse에서 설치했을 때 경로로 가야한다. 위처럼 local ov pkg에 설치된 isaam-sim에서 kit안에 있는 python.exe를 인터프리터로 설정해야하는 것이었다.  이렇게 시스템 interpreter로 설정하면. 인터프리터 패키지들이 보이는데 이 안에 omni.isaac에 대한 패키지들도 있겠지? 흠.. 설정을 했지만서..

2024. 11. 10. 11:07