Isaac Gym 예제 joint monkey 실행하기

 

ubuntu 환경

우여곡절 끝에 멀티부팅을 이용해서 ubuntu 설치를 완료했다.

이 우분투 환경에서 isaac gym 예제를 돌려보고 ASE 코드도 돌려볼 예정이다.

 

Isaac Gym 설치

https://developer.nvidia.com/isaac-gym

Isaac Gym - Preview Release

Isaac Gym은 현재 deprecated되었지만,

deprecated된게 불과 올해의 이야기라서 아직까지 isaam Sim으로 넘어가기보다 많은 사람들이 Isaac Gym을 사용한다.

 

Isaac Gym을 설치하고 압축을 풀어주면

 

이렇게 구조가 되어있다.

 

여기서 docs안에 index.html로 document를 키고 시도해보자.

 

 

 

pip install -e .

python 폴더로 들어가서 위 명령어로 setup.py를 실행한다.

 

 

pip show isaacgym

설치후 show를 통해서 설치 확인을 하자.

 

 

밑에 conda전용 설치방법이 있는데, 이미 env를 만들었고 requirements를 설치했다면

다음으로 넘어가면 된다.

 

Isaac Gym 예제 실행하기

python 폴더의 examples안에 있는 예제를 실행하자.

 

python joint_monkey.py

 

실행을 하면 강화학습 로그가 뜨면서

 

 

Isaac Gym이 잘 실행된다.