OmniIsaacGymEnvs 세팅하기

• Isaac Sim cartpole 예제 

• Isaac sim 경로 

• Issac-sim 환경 설정 docs 사이트 

• OmniIsaacGymEnvs

• omni.isaac.gym 오류 원인 추정

 

Isaac Sim cartpole 예제 

 

https://github.com/akswnd98/cartpole_train.git

GitHub - akswnd98/cartpole_train

강화학습의 대표 예제인 cartpole 학습을 isaac sim으로 하는 방법에 대해서 알아보자.

 

일단 clone으로 설치하고

python script를 어떻게 isaac sim으로 실행하는 걸까.

 

Isaac sim 경로 

일단 윈도우 기준으로 isaac-sim.bat 파일은 

C:\Users\사용자명\AppData\Local\ov\pkg\isaac-sim-4.2.0

위치에 존재한다.

아무래도 환경변수로 설정해서 이용하거나 하면 되지 않을까. 

 

Issac-sim 환경 설정 docs 사이트 

https://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/Assets/Isaac/Documentation/Isaac-Sim-Docs_2022.2.0/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gym_isaac_gym.html

1. Overview & Getting Started — Omniverse Robotics documentation

여기 보면 예제 환경을 isaac sim에서 실행하는 메뉴얼인 것 같다. 

 

https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/setup/installation/pip_installation.html#installing-isaac-lab

Installation using Isaac Sim pip — Isaac Lab documentation

isaac lab pip 설정 관련 문서도 있다.

 

OmniIsaacGymEnvs

https://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/Assets/Isaac/Documentation/Isaac-Sim-Docs_2022.2.0/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gym_isaac_gym.html

1. Overview & Getting Started — Omniverse Robotics documentation

우선 위 사이트는 isaac-sim에서 Omni isaac gym env의 강화학습 예제를 실행하는 방법을 알려준다.

이 docs대로 isaac-sim을 실행해보자. 

 

일단 여기서 실행할 예제 환경은 

 

https://github.com/isaac-sim/OmniIsaacGymEnvs

GitHub - isaac-sim/OmniIsaacGymEnvs: Reinforcement Learning Environments for Omniverse Isaac Gym

이 github 예제를 실행할 것이다. 

 

  

    
    
    
    
  
conda create --name isaac-sim python=3.8

아나콘다 환경을 만들고. 

환경을 activate한다. 

 

  

    
    
    
    
  
git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs.git

github 소스 코드를 clone 받고 

 

  

    
    
    
    
  
For Windows: doskey PYTHON_PATH=C:\Users\user\AppData\Local\ov\pkg\isaac_sim-*\python.bat $*

윈도우의 경우 임시적으로 batch 파일 경로를 alias로 설정한다. 

 

  

    
    
    
    
  
PYTHON_PATH -m pip install -e .

해당 파이썬으로 install을 해본다. 

 

설치가 쭉 된다. 

 

어우씨 에러가 뜨는데?

 

하지만 이 에러는 예상된 에러이고 무시해도 되는 에러라고 한다. 

휴...

 

  

    
    
    
    
  
PYTHON_PATH scripts/rlgames_train.py task=Cartpole

그 다음 python파일을 실행해보자. 

 

하지만 에러.. 디렉토리 오류라고?

 

올바른 경로의 스크립트로 접근을 해도 오류가 난다. 

isaac-gym 모듈이 없다는데.

어떻게 이걸 해결하지?

 

omni.isaac.gym 오류 원인 추정

아무래도.. omni.isaac.gym이 

release note에서 볼 때 deprecated 되어서 안되는게 아닐까 싶다. 

 

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/archived_release_notes.html#id2

4.1.0 — Omniverse IsaacSim latest documentation

 

확인해보았을 때

omni.isaac.gym은 isaac sim의 extension인데,

4.0.0에서는 deprecated되었고, 2023.1.1에는 살아있는 것같다.

즉 isaac sim 4.0.0 버전부터는 gym을 못쓰는 것.

 

그렇다고 isaac sim 버전을 바꿀 수는 없는 터...

isaac-lab으로 시도하는 방법을 찾아야한다. 

 

https://omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com/Assets/Isaac/Documentation/Isaac-Sim-Docs_2022.2.0/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_gym_isaac_gym.html

1. Overview & Getting Started — Omniverse Robotics documentation

보니까 이게 2022년도 문서라 안되는 것 같다.

다른 방법으로 해야겠다.