Isaac Sim cartpole 예제
https://github.com/akswnd98/cartpole_train.git
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강화학습의 대표 예제인 cartpole 학습을 isaac sim으로 하는 방법에 대해서 알아보자.
일단 clone으로 설치하고
python script를 어떻게 isaac sim으로 실행하는 걸까.
Isaac sim 경로
일단 윈도우 기준으로 isaac-sim.bat 파일은
C:\Users\사용자명\AppData\Local\ov\pkg\isaac-sim-4.2.0
위치에 존재한다.
아무래도 환경변수로 설정해서 이용하거나 하면 되지 않을까.
Issac-sim 환경 설정 docs 사이트
1. Overview & Getting Started — Omniverse Robotics documentation
step(self, actions: Union[np.ndarray, torch.Tensor]): triggers task pre_physics_step with actions, steps simulation and renderer, computes observations, rewards, dones, and returns state buffers
omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com
여기 보면 예제 환경을 isaac sim에서 실행하는 메뉴얼인 것 같다.
Installation using Isaac Sim pip — Isaac Lab documentation
isaac-sim.github.io
isaac lab pip 설정 관련 문서도 있다.
OmniIsaacGymEnvs
1. Overview & Getting Started — Omniverse Robotics documentation
step(self, actions: Union[np.ndarray, torch.Tensor]): triggers task pre_physics_step with actions, steps simulation and renderer, computes observations, rewards, dones, and returns state buffers
omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com
우선 위 사이트는 isaac-sim에서 Omni isaac gym env의 강화학습 예제를 실행하는 방법을 알려준다.
이 docs대로 isaac-sim을 실행해보자.
일단 여기서 실행할 예제 환경은
https://github.com/isaac-sim/OmniIsaacGymEnvs
GitHub - isaac-sim/OmniIsaacGymEnvs: Reinforcement Learning Environments for Omniverse Isaac Gym
Reinforcement Learning Environments for Omniverse Isaac Gym - isaac-sim/OmniIsaacGymEnvs
github.com
이 github 예제를 실행할 것이다.
conda create --name isaac-sim python=3.8아나콘다 환경을 만들고.
환경을 activate한다.
git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/OmniIsaacGymEnvs.gitgithub 소스 코드를 clone 받고
For Windows: doskey PYTHON_PATH=C:\Users\user\AppData\Local\ov\pkg\isaac_sim-*\python.bat $*윈도우의 경우 임시적으로 batch 파일 경로를 alias로 설정한다.
PYTHON_PATH -m pip install -e .해당 파이썬으로 install을 해본다.
설치가 쭉 된다.
어우씨 에러가 뜨는데?
하지만 이 에러는 예상된 에러이고 무시해도 되는 에러라고 한다.
휴...
PYTHON_PATH scripts/rlgames_train.py task=Cartpole그 다음 python파일을 실행해보자.
하지만 에러.. 디렉토리 오류라고?
올바른 경로의 스크립트로 접근을 해도 오류가 난다.
isaac-gym 모듈이 없다는데.
어떻게 이걸 해결하지?
omni.isaac.gym 오류 원인 추정
아무래도.. omni.isaac.gym이
release note에서 볼 때 deprecated 되어서 안되는게 아닐까 싶다.
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/archived_release_notes.html#id2
4.1.0 — Omniverse IsaacSim latest documentation
Add examples to docstrings, fix type annotations, and improve description. Affected modules: omni.isaac.core.objects (capsule, cone, cuboid, cylinder, sphere, ground_plane) Add examples to docstrings, fix type annotations, and improve description. Affected
docs.omniverse.nvidia.com
확인해보았을 때
omni.isaac.gym은 isaac sim의 extension인데,
4.0.0에서는 deprecated되었고, 2023.1.1에는 살아있는 것같다.
즉 isaac sim 4.0.0 버전부터는 gym을 못쓰는 것.
그렇다고 isaac sim 버전을 바꿀 수는 없는 터...
isaac-lab으로 시도하는 방법을 찾아야한다.
1. Overview & Getting Started — Omniverse Robotics documentation
step(self, actions: Union[np.ndarray, torch.Tensor]): triggers task pre_physics_step with actions, steps simulation and renderer, computes observations, rewards, dones, and returns state buffers
omniverse-content-production.s3-us-west-2.amazonaws.com
보니까 이게 2022년도 문서라 안되는 것 같다.
다른 방법으로 해야겠다.
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