ASE 논문 코드를 실행해볼까

 

requirements 보기

torch==1.8.1
numpy==1.21.1
termcolor==1.1.0
rl-games==1.1.4
tensorboard==1.15.0

이 요구사항에는 python 3.7이나 3.8 버전이 호환된다.

isaac sim에서는 python 3.10을 호환하는데 어떡하지?

 

python 3.8로 진행해보기

conda create --name ase python=3.8

모르겠다 일단 3.8로 해보자.

 

pip install -r requirements.txt

 

 

 

Pre-Trained Models 실행 

python ase/run.py --test --task HumanoidAMPGetup --num_envs 16 --cfg_env ase/data/cfg/humanoid_ase_sword_shield_getup.yaml --cfg_train ase/data/cfg/train/rlg/ase_humanoid.yaml --motion_file ase/data/motions/reallusion_sword_shield/dataset_reallusion_sword_shield.yaml --checkpoint ase/data/models/ase_llc_reallusion_sword_shield.pth

무턱대고 모델을 실행해봤지만

isaacgym 모듈이 필요하다고 뜬다. 

 

Migration isaac gym to isaac lab 

https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/source/migration/migrating_from_isaacgymenvs.html

From IsaacGymEnvs — Isaac Lab documentation

 

요 모듈들을 isaac gym에서 isaac lab으로 마이그레이션 가능하다고 한다.

 

이런식으로 말이다. 

 

아직 isaac sim 코드를 많이 보지 않아서 뭐가 뭔지 잘 모르겠다. 

이것저것 isaac sim을 공부해보고 시도해보자.